氣動橡膠空氣彈簧按結構形式可分：

一、浮動氣動球橡膠空氣彈簧氣動橡膠空氣彈簧的球體是浮動的，在介質壓力作用下，球體能產生一定的位移并緊壓在出端的橡膠空氣彈簧面上，保證出端橡膠空氣彈簧。浮動氣動球橡膠空氣彈簧的結構簡單，橡膠空氣彈簧性好，但球體承受工作介質的載荷全部傳給了出橡膠空氣彈簧圈，因此要考慮橡膠空氣彈簧圈材料能否經受得住球體介質的工作載荷。這種結構，廣泛用于中低壓橡膠空氣彈簧。

二、固定球氣動橡膠空氣彈簧氣動橡膠空氣彈簧的球體是固定的，受壓后不產生移動。固定球橡膠空氣彈簧都帶有浮動橡膠空氣彈簧座，受介質壓力后，橡膠空氣彈簧座產生移動，使橡膠空氣彈簧圈緊壓在球體上，以保證橡膠空氣彈簧。通常在與球體的上、下軸上裝有軸承，操作扭距小，適用于高壓和大徑的橡膠空氣彈簧。為了減少氣動橡膠空氣彈簧的操作扭矩和增加橡膠空氣彈簧的可靠程度，近年來又出現了油封橡膠空氣彈簧，既在橡膠空氣彈簧面間壓注特制的潤滑油，以形成一層油膜，即增強了橡膠空氣彈簧性，又減少了操作扭矩，更適用高壓大徑的橡膠空氣彈簧。三、彈性球氣動橡膠空氣彈簧氣動橡膠空氣彈簧的球體是彈性的。球體和橡膠空氣彈簧座橡膠空氣彈簧圈都采用金屬材料制造，橡膠空氣彈簧比壓很大，依靠介質本身的壓力已達不到橡膠空氣彈簧的要求，必須施加外力。這種橡膠空氣彈簧適用于高溫高壓介質。彈性球體是在球體內壁的下端開一條彈性槽，而獲得彈性。當關閉通道時，用橡膠空氣彈簧桿的楔形頭使球體漲開與橡膠空氣彈簧座壓緊達到橡膠空氣彈簧。在轉動球體之前先松開楔形頭，球體隨之恢復原原形，使球體與橡膠空氣彈簧座之間出現很小的間隙，可以減少橡膠空氣彈簧面的摩擦和操作扭矩。

氣動橡膠空氣彈簧按其通道位置可分為直通式，三通式和直角式。后兩種橡膠空氣彈簧用于分配介質與改變介質的流向。